2024年3月，谷歌DeepMind正式推出端到端的框架RT-H。它是一個(gè)帶動(dòng)作分層結(jié)構(gòu)的機(jī)器人Transformer ——?將語(yǔ)言化動(dòng)作作為高級(jí)任務(wù)描述與低級(jí)動(dòng)作之間的中間預(yù)測(cè)層，從而通過(guò)語(yǔ)言化動(dòng)作
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