2024年3月，谷歌DeepMind正式推出端到端的框架RT-H。它是一個帶動作分層結(jié)構(gòu)的機器人Transformer ——?將語言化動作作為高級任務(wù)描述與低級動作之間的中間預(yù)測層，從而通過語言化動作
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